柔性裝配線，也稱為可編程序裝配線，是在非間歇傳送裝配的基礎(chǔ)上，采用可編程序裝配工作頭進行多項產(chǎn)品的裝配。

組成：

        柔性裝配線FAL(FlexibleAssemblyLine)通常由裝配站、物料輸送裝置和控制系統(tǒng)等組成。

(1)裝配站

FAL中的裝配站可以是可編程的裝配機器人，不可編程的自動裝配裝置和人工裝配工位。

(2)物料輸送裝置

FAL輸入的是組成產(chǎn)品或部件的各種零件，輸出的是產(chǎn)品或部件。根據(jù)裝配工藝流程，物料輸送裝置將不同的零件和已裝配成的半成品送到相應(yīng)的裝配站。輸送裝置由傳送帶和換向機構(gòu)等組成。

控制系統(tǒng)：

       柔性裝配線中有：1、無人駕駛輸送裝置，2、傳送帶，3、雙臂機器人，4、裝配機器人，5、上螺栓機器人，6、自動裝配站，7、人工裝配工位，8、投料工作站等組成。投料工作站中有料庫和取料機器人。料庫有多層重疊放置的盒子，這些盒子可以抽出，也稱之為抽屜，待裝配的零件存放在這些盒子中。取料機器人有各種不同的夾爪，它可以自動地將零件從盒子中取出，并擺放在一個托盤中。盛有零件的托盤由傳送帶自動地送往裝配機器人或裝配站。