柔性裝配線（Flexible Assembly Line）通常由裝配站、物料輸送裝置和控制系統(tǒng)等組成。

       1、裝配站 

       FAL中的裝配站可以是可編程的裝配機器人，不可編程的自動裝配裝置和人工裝配工位。   

       2、物料輸送裝置 

       在FAL中，物料輸送裝置根據(jù)裝配工藝流程為裝配線提供各種裝配零件，使不同的零件和已裝配成的半成品公道地在各裝配點間活動，同時還要將成品部件（或產(chǎn)品）運離現(xiàn)場。輸送裝置由傳送帶和換向機構(gòu)等組成。

       3、控制系統(tǒng) 

      FAL的控制系統(tǒng)對全線進行調(diào)度和監(jiān)控，主要是控制物料的流向、自動裝配站和裝配機器人。

柔性裝配示意圖
1—無人駕駛輸送裝置  2—傳送帶  3—雙臂裝配機器人  4—裝配機器人
5—擰螺紋機器人    6—自動裝配站  7—人工裝配工位  8—投料工作站

       上圖是FAL的示意圖，線中有無人駕駛輸送裝置1，傳送帶2，雙臂裝配機器人3，裝配機器人4，擰螺紋機器人5，自動裝配站6，人工裝配工位7和投料工作站8等組成。投料工作站中有料庫和取料機器人。料庫有多層重迭放置的盒子，這些盒子可以抽出，也稱之為抽屜，待裝配的零件存放在這些盒子中。取料機器人有各種不同的夾爪，它可以自動地將零件從盒子中取出，并擺放在一個托盤中。盛有零件的托盤由傳送帶自動地送往裝配機器人或裝配站。